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Nace en Jerez de la Frontera comenzó a bailar en la escuela de Cristóbal el Jerezano su primer maestro, pasando en 1981 al Estudio de Danza de Fernando Belmonte y Paco del Río, donde en poco tiempo pasa a formar parte del Ballet "Albarizuela", creado por estos dos profesores, y en el cual alcanzó el puesto de primer bailarín. Desde 1981 hasta 1988 estuvo en este Ballet, con el que realizó diversas giras por países como: Francia, Inglaterra, Suiza, Marruecos, Israel, Japón, … actuando en distintas TV de Italia, Alemania y América.
En 1983, Joaquín, con tan solo trece años hizo una de sus primeras giras fuera de España, en Tel-Aviv y Jerusalén cosechó sus primeros éxitos.
En 1986 decide presentarse al XI Concurso Nacional de Arte Flamenco de Córdoba donde obtuvo la mención honorífica "Juana la Macarrona". En ese mismo año actúa en el teatro "Queen Elizabeth Hall" en Londres. A finales de año ofrece unos recitales en Suiza ilustrando una conferencia sobre García Lorca de la escritora Fina de Calderón. Esta sería una de las primeras actuaciones de un ciclo de 30 recitales por toda Europa, en los que JOAQUÍN GRILO bailó flamenco y unos Zorongos compuestos por dicha autora.
En 1987 se proclama ganador del Premio de Danza del programa televisivo "Gente Joven". El jurado estuvo compuesto por : El Güito, Luisillo, Sara Lezana, Blanca Del Rey y del entonces director del Ballet Nacional, José Antonio. Después de conseguir este premio, baila en Sevilla, en los Reales Alcázares ante Sus Majestades los Reyes de España y Su Majestad la Reina de Inglaterra en su primera visita a España.
En 1988 hace una gira por Japón de 30 días actuando en ciudades como Tokio, Osaka y Nagoya entre otras. En este mismo año es llamado para la V Bienal de Arte Flamenco de Sevilla.
En 1989 se presenta en el Gran Teatro de Córdoba para el concurso Nacional de Arte Flamenco donde obtiene el Primer Premio "Vicente Escudero". También en 1989 participa en varios programas de: "Puerta del Cante" de Canal Sur Televisión.
En 1990 se trasladó a Madrid donde ocupa como solista flamenco un puesto en la Compañía Teatro Ballet Español, con la que realiza giras por Italia, Francia, Alemania, Grecia, Argentina. Durante ese año y parte del siguiente trabaja también con la compañía de Lola Flores y La Tati, haciendo actuaciones por Irlanda, Francia y España. También es contratado para bailar en solitario en la "Muestra Joven del Flamenco" (Mérida).
En 1992 actúa en un espectáculo de cinco bailaores en Madrid en la sala "Zambra" junto a Antonio Canales, Cristóbal Reyes, Joaquín Cortés, Joaquín Ruiz y Adrián. Aún en 1992 colabora en el espectáculo de Luisillo titulado "Luna de Sangre" durante doce días en el Teatro de la Villa de Madrid, donde a las pocas semanas trabaja para el espectáculo de Lola Flores.
Dedica el final de 1992 y el inicio de 1993 a montar un espectáculo flamenco titulado "En el Candela" para estrenarlo en el mes de febrero en Taiwan durante doce días.
En marzo de 1993, a su vuelta de Taiwan, empieza a ensayar el espectáculo "Zambra" con los 5 bailaores para actuar en Utrech (Holanda), en el festival que se realiza anualmente y en el cual compartió cartel con "Manolete". A finales de marzo de 1993 es llamado por Vicente Amigo para colaborar en el espectáculo "De mi Corazón al Aire", en festivales como: Grenoble Jazz Festival XXI Edición, Festival de Jazz de Amiens, Festival de Sarde, y otros. En abril de 1993 trabaja en Madrid 12 días en el Teatro Albéniz, colaborando en el espectáculo de JoaquínCortés.
Con dicha compañía actúa junto a Lola Greco y Joaquín Cortés en Bilbao (Teatro Arriaga) y en Caracas (Teatro Teresa Carreño). Desde 1994 comparte su actividad, participando en los conciertos de Paco De Lucía, y actuaciones con su propio grupo en USA y Europa.
En 1996, estrena en Marsella el espectáculo "Apoteosis Flamenca", en el cual participaron destacados artistas flamencos, tales como: Beatriz Martín, Belen Fernández y Javier Belén Barón. Este espectáculo se presenta en Túnez y diversos festivales internacionales. Triunfa en Oslo, y realiza varias presentaciones en Francia y España.
En 1997, recibe el "Galardón Al Baile", otorgado por la revista de flamenco "El Olivo" por votación de sus lectores. También lo reciben ese mismo año, Paco De Lucía (guitarra) y Enrique Morente (cante).
Se presenta con gran éxito en Medinah Temple con The Chicago Symphony Orchestra.
Inicia 1998 actuando durante todo el mes de febrero con un éxito absoluto, en el Peacock Theatre De Londres, siendo destacado unánimemente por la crítica especializada. En este año se presenta en el Festival de Las Minas de La Unión (España). Participa del nuevo espectáculo "Samaruco" presentándose en Barcelona, París, (Theatre des Champs Elisèes), Valencia, Bilbao, Lisboa, Oporto, Bruselas, Amberes, Lieja, … entre otras ciudades.
En Octubre de 1999 crea su primera compañía, siendo su primer trabajo Jácara, una suite flamenca en la cual se hace un recorrido por los principales palos del flamenco.
En febrero de 2001, estrena en el Festival de Jerez De Noche, obra que obtiene el aplauso unánime del público y crítica especializada.
En 2003 estrena Tiempo, montado para el BNE
Durante el 2004 sigue presentando sus espectáculos Grilo y De Noche
En 2006 presenta en el Festival de Jerez A Solas obteniendo el Premio de la Crítica y el Premio del Público. También es presentado en la Bienal de Flamenco de Sevilla.

Inicia el año 2007 actuando en New York, Washington y Londres dentro de "Flamenco Festival", para seguir por Madrid "Teatro Español", Sevill "Teatro Lope de Vega", Granada "Generalife", México, etc, finaliza el mes de julio en Francia.

Durante los próximos meses actúa en Roma, Japón, Corea, Hong Kong, Alemania, Sevilla, etc. También en el año 2007 actúa como "Artista invitado" para el espectáculo "Sin Frontera" de Miguel Poveda, estrenado en Madrid, pasando por diferentes ciudades españolas como Sevilla, Málaga, Bienal de Flamenco de Holanda...

En Junio de 2008 estrena su último espectáculo "Leyenda personal" en el Teatro Villamarta de Jerez de la Frontera. Lo presenta también en Madrid, Sevilla, Cannes, Montpellier, etc. También es llamado para colaborar como "Artista invitado" en el espectáculo "Piano abierto" de Dorantes.

Actualmente en el 2009, sigue con la presentación de su último espectáculo "Leyenda personal"...